Król Kazimierz Wielki w połowie XIV wieku wybudował na skarpie pradoliny Wisły obszerny, gotycki zamek. Równocześnie powstała osada Niepołomice, pełniąca funkcje 'służebne' dla dworu i zamku. Z tego także okresu pochodzi kościół parafialny usytuowany po drugiej stronie zabytkowego rynku. Z zamku wyruszały wyprawy myśliwskie do pobliskiej Puszczy Niepołomickiej.

Dzieło Kazimierza kontynuowali następni królowie: Władysław Jagiełło, Zygmunt I Stary a następnie Zygmunt August, który zamkowi nadał obecny kształt czworoboku z wewnętrznym dziedzińcem. Zasługą królowej Bony byty ogrody włoskie usytuowane przy południowym skrzydle. Najazd Szwedów w połowie XVII w. przyniósł kres świetności tej królewskiej budowli. Po rozbiorze Polski w 1772 roku Zamek wraz z miastem przeszedł pod panowanie Austrii. Austriacy zmienili wystrój zamku przeznaczając go na koszary, rozebrali drugie piętro. W okresie międzywojennym i powojennym Zamek pełnił funkcje obiektu użyteczności publicznej. Od 1991 roku, gdy zamek stał się własnością Gminy Niepołomice, przystąpiono do kompleksowych prac renowacyjnych. Po kilku remontach i pracach adaptacyjnych, królewska siedziba odzyskuje swoją dawną świetność.

Przez wieki Zamek był rezydencją królów polskich, gdzie odbywały się zjazdy koronne, odprawiano sądy, wydawano statuty. Obecnie Zamek otwarty jest dla turystów i gości. W zabytkowych wnętrzach organizowane są kongresy, zjazdy, sympozja, narady. Centrum Kultury zaprasza na liczne imprezy kulturalne: recitale, koncerty, spektakle, pokazy rycerskie, a także wystawy. W komnatach zamkowych powstało Muzeum Niepołomickie wykorzystujące eksponaty myśliwskie i łowieckie